Although extensive research in planning has been carried out for normal scenarios, path planning in emergencies has not been thoroughly explored, especially when vehicles move at a higher speed and have less space for avoiding a collision. For emergency collision avoidance, the controller should have the ability to deal with complicated environments and take collision mitigation into consideration since the problem may have no feasible solution. We propose a safety controller by using model predictive control and artificial potential function. A new artificial potential function inspired by line charge is proposed as the cost function for our model predictive controller. The new artificial potential function takes the shape of all objects into consideration. In particular, the artificial potential function that we proposed has the flexibility to fit the shape of the road structures such as the intersection, while the artificial potential function in most of the previous work could only be used in a highway scenario. Moreover, we could realize collision mitigation for a specific part of the vehicle by increasing the quantity of the charge at the corresponding place. We have tested our methods in 192 cases from 8 different scenarios in simulation. The simulation results show that the success rate of the proposed safety controller is 20% higher than using HJ-reachability with system decomposition. It could also decrease 43% of collision that happens at the pre-assigned part.

来自单眼图像的3D对象检测是计算机视觉的具有挑战性且长期存在的问题。为了从不同的角度组合信息而没有麻烦的2D实例跟踪，最近的方法倾向于通过在空间中密集的常规3D网格进行采样，这是效率低下的多视图。在本文中，我们试图通过提出可学习的关键点采样方法来改善多视图特征聚合，该方法将伪表面点散布在3D空间中，以保持数据稀疏性。然后使用多视图几何约束和视觉特征增强的分散点来推断场景中的对象位置和形状。为了明确地弥补单帧和模型多视图几何形状的局限性，我们进一步提出了一个表面滤波器模块以抑制噪声。实验结果表明，就3D检测而言，我们的方法的性能明显优于以前的作品（在某些类别的扫描仪上改善了0.1 AP）。该代码将公开可用。

本地图像功能匹配，旨在识别图像对的识别和相应的相似区域，是计算机视觉中的重要概念。大多数现有的图像匹配方法遵循一对一的分配原则，并采用共同最近的邻居来确保跨图像之间本地特征之间的独特对应关系。但是，来自不同条件的图像可能会容纳大规模变化或观点多样性，以便一对一的分配可能在密集匹配中导致模棱两可或丢失的表示形式。在本文中，我们介绍了一种新颖的无探测器本地特征匹配方法Adamatcher，该方法首先通过轻巧的特征交互模块与密集的特征相关联，并估算了配对图像的可见面积，然后执行贴片级多到 - 一个分配可以预测匹配建议，并最终根据一对一的完善模块进行完善。广泛的实验表明，Adamatcher的表现优于固体基线，并在许多下游任务上实现最先进的结果。此外，多对一分配和一对一的完善模块可以用作其他匹配方法（例如Superglue）的改进网络，以进一步提高其性能。代码将在出版时提供。

依靠这样的前提是，二进制神经网络的性能可以在很大程度上恢复，而完全精确的权重向量与其相应的二进制向量之间的量化错误，网络二线化的现有作品经常采用模型鲁棒性的想法以达到上述目标。但是，鲁棒性仍然是一个不明智的概念，而没有扎实的理论支持。在这项工作中，我们介绍了Lipschitz的连续性，即定义明确的功能特性，是定义BNN模型鲁棒性的严格标准。然后，我们建议将Lipschitz连续性保留为正规化项，以提高模型的鲁棒性。特别是，虽然流行的Lipschitz涉及正则化方法由于其极端稀疏而经常在BNN中崩溃，但我们将保留矩阵设计以近似于目标重量矩阵的光谱规范，可以将其作为BNN的Lipschitz常数的近似值部署精确的L​​ipschitz恒定计算（NP-HARD）。我们的实验证明，我们的BNN特异性正则化方法可以有效地增强BNN的鲁棒性（在Imagenet-C上作证），从而在CIFAR和Imagenet上实现最新性能。

神经网络二进制通过将其权重和激活量化为1位来加速深层模型。但是，二进制神经网络（BNN）与其完整精确（FP）对应物之间仍然存在巨大的性能差距。由于早期作品中权重二进制引起的量化误差已减少，因此激活二进化成为进一步提高准确性的主要障碍。 BNN表征了独特而有趣的结构，其中二进制和潜在的fp激活存在于同一正向通行证中（\ textit {i.e。} $ \ text {binarize}（\ mathbf {a} _f {a} _f）= \ mathbf {a a} _b $） 。为了减轻从FP到二元激活的二进化操作引起的信息降解，我们在通过互信息（MI）最大化的镜头训练BNN时建立了一种新颖的对比学习框架。将MI作为指标引入，以衡量二进制和FP激活之间共享的信息，这有助于对比度学习。具体而言，通过从相同输入样品中拉出二进制和FP激活的正对，以及从不同样品中推动负面对（负面对数的数量可以大大），从而极大地增强了BNN的表示能力。这使下游任务不仅有益于分类，而且还受益于分类和深度估计，〜\ textit {etc}。实验结果表明，我们的方法可以作为现有最新二元方法的堆积模块实现NYUD-V2的能力。

临床上，病变/组织的准确注释可以显着促进疾病诊断。例如，对眼底图像的视盘/杯/杯（OD/OC）的分割将有助于诊断青光眼诊断，皮肤镜图像上皮肤病变的分割有助于黑色素瘤诊断等。随着深度学习技术的发展，广泛的方法证明了病变/组织分割还可以促进自动疾病诊断模型。但是，现有方法是有限的，因为它们只能捕获图像中的静态区域相关性。受视觉变压器的全球和动态性质的启发，在本文中，我们提出了分割辅助诊断变压器（SeaTrans），以将分割知识转移到疾病诊断网络中。具体而言，我们首先提出了一种不对称的多尺度相互作用策略，以将每个单个低级诊断功能与多尺度分割特征相关联。然后，采用了一种称为海块的有效策略，以通过相关的分割特征使诊断特征生命。为了模拟分割诊断的相互作用，海块首先根据分段信息通过编码器嵌入诊断功能，然后通过解码器将嵌入的嵌入回到诊断功能空间中。实验结果表明，关于几种疾病诊断任务的海洋侵蚀超过了广泛的最新（SOTA）分割辅助诊断方法。

眼底图像的视盘（OD）和视杯（OC）的分割是青光眼诊断的重要基本任务。在临床实践中，通常有必要从多位专家那里收集意见，以获得最终的OD/OC注释。这种临床常规有助于减轻单个偏见。但是，当数据乘以注释时，标准深度学习模型将不适用。在本文中，我们提出了一个新型的神经网络框架，以从多评价者注释中学习OD/OC分割。分割结果通过迭代优化多评价专家的估计和校准OD/OC分割来自校准。这样，提出的方法可以实现这两个任务的相互改进，并最终获得精制的分割结果。具体而言，我们提出分化模型（DIVM）和收敛模型（CONM）分别处理这两个任务。 CONM基于DIVM提供的多评价专家图的原始图像。 DIVM从CONM提供的分割掩码中生成多评价者专家图。实验结果表明，通过经常运行CONM和DIVM，可以对结果进行自校准，从而超过一系列最新的（SOTA）多评价者分割方法。

预训练对于深度学习模型的表现至关重要，尤其是在有限的培训数据的医学图像分析任务中。但是，现有的预训练方法是不灵活的，因为其他网络体系结构不能重复使用一个模型的预训练权重。在本文中，我们提出了一个体系结构 - 无限量化器，它可以在一次预先训练后才良好地初始化任何给定的网络体系结构。所提出的初始器是一个超网络，将下游体系结构作为输入图，并输出相应体系结构的初始化参数。我们通过多种医学成像方式，尤其是在数据限制的领域中，通过广泛的实验结果来展示高档化器的有效性和效率。此外，我们证明，可以将所提出的算法重复使用，作为同一模态的任何下游体系结构和任务（分类和分割）的有利的插件初始化器。

现有的实例分割方法已经达到了令人印象深刻的表现，但仍遭受了共同的困境：一个实例推断出冗余表示（例如，多个框，网格和锚点），这导致了多个重复的预测。因此，主流方法通常依赖于手工设计的非最大抑制（NMS）后处理步骤来选择最佳预测结果，这会阻碍端到端训练。为了解决此问题，我们建议一个称为Uniinst的无盒和无端机实例分割框架，该框架仅对每个实例产生一个唯一的表示。具体而言，我们设计了一种实例意识到的一对一分配方案，即仅产生一个表示（Oyor），该方案根据预测和地面真相之间的匹配质量，动态地为每个实例动态分配一个独特的表示。然后，一种新颖的预测重新排列策略被优雅地集成到框架中，以解决分类评分和掩盖质量之间的错位，从而使学习的表示形式更具歧视性。借助这些技术，我们的Uniinst，第一个基于FCN的盒子和无NMS实例分段框架，实现竞争性能，例如，使用Resnet-50-FPN和40.2 mask AP使用Resnet-101-FPN，使用Resnet-50-FPN和40.2 mask AP，使用Resnet-101-FPN，对抗AP可可测试-DEV的主流方法。此外，提出的实例感知方法对于遮挡场景是可靠的，在重锁定的ochuman基准上，通过杰出的掩码AP优于公共基线。我们的代码将在出版后提供。

在本文中，我们介绍了基于大型预训练的语言模型（PLM）pangu-alpha（Zeng等，2021）的中国预训练的开放域对话生成模型。与其他对大量对话数据进行培训的预训练的对话模型不同，我们旨在通过继承PLM的有价值的语言能力和知识来构建强大的对话模型，并以相对较少的数据和计算成本构建强大的对话模型。为此，我们训练大型PLM Pangu-Alpha的Pangu-bot，该机器人已被证明在各种中国自然语言任务上表现出色。我们研究了pangu-bot产生的响应的不同方面，包括响应质量，知识和安全性。我们表明，Pangu-Bot优于最先进的中国对话系统（CDIALGPT（Wang等，2020），Eva（Zhou等，2021），EVA2.0（Gu等，2022）） W.R.T.以上三个方面。我们还证明，可以轻松地部署pangu-bot，以在没有进一步训练的情况下产生情感反应。在整个经验分析中，我们还指出，Pangu-bot响应质量，知识正确性和安全性仍然远非完美，进一步的探索对于建立可靠且智能的对话系统是必不可少的。我们的型号和代码将在https://github.com/huawei-noah/pretretaining-language-model/tree/master/master/pangu-bot上提供。